U2ESPNet 分支分割网络

0.29M 参数实时分割

专为移动收获机器人设计的两级嵌套U形轻量网络，以极低计算成本实现高精度树枝分割。

Wan, Hao · Zeng, Xilei · Fan Z. · Shanshan, Zhang · Kang, Meilin

Computers and Electronics in Agriculture 2023

参数信息

交并比

75.35 %

F1分数

85.94 %

总参数量

0.29 M

浮点运算数

1.05 G

分割速度

55.25 FPS

技术优势

实时跑得动

在RTX3090上对1280×720图像达到55.25 FPS，满足实时分割需求。

参数极少

总参数量0.29M，远低于其他7个网络，适合部署在硬件受限的设备上。

感受野大

两级嵌套U形结构和ESP模块能充分捕获多尺度上下文信息，提升分割精度。

应用场景

• 农业机器人视觉：识别苹果树枝干，指导机械手精准采摘，减少对人工的依赖。
• 轻量级实时分割：在硬件受限的移动机器人上以极低计算量实现实时分割。
• 作物表型分析：提取树枝结构信息，辅助苹果树表型参数测量。
• 嵌入式视觉系统：0.29M参数使其可部署在嵌入式设备上，降低硬件成本。
• 采摘机器人导航：实时分割树枝为采摘机器人提供环境感知，辅助路径规划。