六维精准感知
指尖接触的柔性界面在维持接近皮肤的柔软度同时，完整估计六自由度位姿，平移误差不到0.1mm，旋转不到2.6°，让单个指尖即可操纵三维交互。
Mingxuan, Li · Yen Hang, Zhou · Zhang, Lunwei · 李铁民 · 姜峣
Sensors and Actuators, A: Physical 2024
通过虚拟立体视觉原理，从柔性指尖界面同时恢复平移和旋转，使单个指尖即可完成三维交互。
接触面采用特殊结构和材料模拟人体皮肤的敏感性和柔软度，交互更舒适自然。
新型传感方法解决了软指尖位姿估计中仅测相对变化的问题，并考虑初期滑移效应，提高稳定性。
整体尺寸约为拇指两倍，可穿戴或集成到现有设备中，不增加负担。