异构拖拉机调度框架

大幅缩短作业时间

基于LSTM-PPO的异构农机协同调度框架，能应对机器能力和操作者差异带来的干扰，动态保持农场作业高效。

Xu, Yang · Liu, Qingzhi · Cai, Chen · Gu, Wei · Sun, Zhu · Jin, Yongkui · Qin, Wuchang · Yitian, Sun · Cui, Longfei · Chang, Chun · Tekinerdogan, Bedir · 薛新宇

Computers and Electronics in Agriculture 2026

参数信息

平均总作业时间减少量

802.20 min

技术优势

调度时间大幅下降

与静态开环ACO基线相比，平均总作业时间减少478.19分钟（37.3%），在五个随机种子上减少802.20分钟。

动态适应扰动

训练好的策略能够根据干扰进行动态决策，维持拖拉机-车辆-仓库系统的高运行效率。

任务路径可直接执行

环境设置模块生成的任务和路线能引导机械完成田间作业、在田头与补给车会合加药、并返回仓库，田间试验验证了其可行性。

应用场景

• 大规模农场管理：用一套调度框架协同多台异构农机，减少全场作业时间和人为调度负担。
• 农机自动驾驶：为自动驾驶农机提供干扰感知的动态任务分配，保持无人化作业效率。
• 农艺自动导航：生成可执行的田间路径和道路路线，直接用于导航拖拉机与补给车。