解耦串联恒力微夹钳

恒力输出37.49 N

一种解耦串联柔顺恒力微夹钳，实现大恒力范围和低耦合误差，适合力敏感物体操作。

Ye, Shan · Ding, Bing Xiao · Jianhua, Zhong · Li, Yangmin

Robotica 2023

参数信息

X方向行程

781.34 μm

Y方向行程

258.05 μm

平均输出恒力

37.49 N

X方向解耦率

1.1 %

Y方向解耦率

0.9 %

桥式放大比

7.02

Scott-Russell放大比

3

技术优势

恒力范围大

通过有限元优化，恒力行程从初始的1.6 mm增加到3 mm，提升近一倍。

解耦性能好

两个方向的解耦率分别为1.1%和0.9%，运动耦合影响小，便于独立控制。

结构紧凑

结合Scott-Russell、桥式和杠杆放大机构，在紧凑结构中实现大输出位移。

应用场景

• 微操作机器人：提供大行程和低耦合的夹持，便于集成到微操作机器人末端。
• MEMS夹持器：作为MEMS夹持器，利用恒力输出保护易碎微器件。
• 精密装配：低解耦率和高定位精度适合精密装配中对准与抓取。
• 生物医学操作：恒力夹持避免损伤细胞或组织等生物样本。