三轴力柔性压力传感器阵列

宽域高敏

同时区分法向与切向力，直接用于机器人触觉感知，无需额外解耦算法

Yin, Minghui · Guo, Yusen · Jing, An · 刘铁柱 · Gou, Guangyang · 李彤 · 陈钢 · 马天军 · 孙建海 · 韩梦迪 · Jianqun, Cheng · 周军 · Xuan, Sun · Zhuang, Chengyu · Haiting, Li · 刘春秀 · 祁志美 · 薛宁

Sensors and Actuators Reports 2024

具体参数

法向力检测范围
{'zh': '0–46', 'en': '0–46'} N
法向力灵敏度
{'zh': '0.442', 'en': '0.442'} N⁻¹
切向力范围 (X轴)
{'zh': '0–10', 'en': '0–10'} N
切向力灵敏度 (X轴)
{'zh': '0.08', 'en': '0.08'} N⁻¹
切向力灵敏度 (Y轴)
{'zh': '0.07', 'en': '0.07'} N⁻¹
响应时间
{'zh': '11', 'en': '11'} ms

技术优势

宽域高敏

法向力0–46 N范围内灵敏度0.442 N⁻¹，切向力0–10 N内X轴0.08 N⁻¹、Y轴0.07 N⁻¹，兼顾大负载与分辨力。

三轴解耦

传感器结构本身区分法向与切向力，不依赖复杂算法，降低后端处理负担。

响应快

11 ms响应时间，抓握控制中能及时捕捉力信号变化。

应用场景