融合准确率升约5%
该模块以共享计算空间实现高效视觉-雷达融合，使多任务感知在低功耗下保持高精度。
Guan, Runwei · Zhao, Haocheng · Shanliang, Yao · Yu, Limin · Zhu, Xiaohui · Liu, Ryanwen · Lim, Enggee · Ding W. · Yue, Yutao · Xiong, Hui
Applied Soft Computing Journal 2026
在WaterScenes基准上，最优模型的目标检测mAP比现有模型高出约5%，融合感知准确率显著提升。
多语义分割任务的mIoU提升约7%，包括可行驶区域、水线等关键区域的分割更加准确。
在Orin平台上推理速度超过20 FPS，功耗低于20W，满足无人船实时低功耗运行需求。
门控自适应融合模块在共享计算空间内实现高效的视觉-雷达融合，避免额外计算开销。