不确定性感知超点图变换器

仅需0.1%标注点

利用注意力机制在超点图上进行可靠的远距离监督传播，从最少标注点实现大规模三维场景的高精度语义分割。

Yan, Fan · Yu, Wang · 朱鹏飞 · Hui, Le · 谢劲 · Hu Q.

IEEE Transactions on Fuzzy Systems 2025

参数信息

标注减少幅度

90 %

标记点占比

<0.1 %

标记点数量

20

技术优势

标注需求骤降

只需极少量点级标注（如每场景20点）即可训练，较现有方法减少至少90%的标注量。

长程传播可靠

通过超点图变换器沿注意力模糊子集传播监督，并利用不确定性校正确保同类超点间可靠传播。

媲美全监督

在S3DIS上使用不到0.1%的标注点即可达到与全监督方法相当的性能。

应用场景

• 三维场景理解：用极少量标注实现大规模场景语义分割。
• 自主导航：为导航系统提供低标注成本的场景理解能力。
• 机器人环境感知：让机器人用极少标注数据学会环境语义。
• 数字孪生建模：快速构建三维语义模型，降低标注人力。