车载视觉3D占用更准
把3D占用预测拆成局部与全局两条Transformer路径，在保持长程语义的同时显著降低计算量，让纯视觉系统也能实时输出细粒度三维占用。
张云鹏 · 朱政 · Du, Dalong
2023
全局Transformer路径沿水平面传播长程依赖，局部路径保持细粒度，让3D体素特征编码既动态又高效。
通过preserve-pooling和class-guided sampling，对3D语义占用中稀疏与类别失衡的体素分布进行针对性采样，减少训练偏差。