让机器人感知轻触
CMU与Meta团队的CoRL研究：磁性硅胶与5颗磁力计，让机器人获得可替换的触觉表面。整理原版电路BOM、同料号购买入口、模具图、采集软件和校准流程，并核查另一组作者180次实体布料操作实验的应用证据。
alan000
CoRL 2021 / PMLR 164 2022
### 选择刚性5X与QT Py路线
本页默认20×29mm刚性5X板、原SAMD21 QT Py及原ReSkin磁性皮肤。柔性板、Trinket M0是替代路线，不叠加采购；AnySkin是后续不同配方与磁化工艺。先确认应用所需安装底座，不能把制备模具当机器人指尖支架。
图源说明：论文图1–3来自Bhirangi、Hellebrekers、Majidi、Gupta，PMLR 164:587–597（CoRL 2021，出版2022），CC BY 4.0；仅裁去页边文字。模具图由MIT仓库原STL渲染，保留原几何。数据流/工艺图为本站依据原文新绘的说明图，不是引脚图或已实测结果。
[原论文与署名来源](https://proceedings.mlr.press/v164/bhirangi22a.html) · [原作者完整制作视频](https://www.youtube.com/watch?v=UBCOBzOkMS0) · [原始仓库与文档](https://github.com/raunaqbhirangi/reskin_sensor)
### PCB制造与贴装文件
向原推荐制造商提供完整5X\_[ReSkin.Zip](http://ReSkin.Zip)、BOM和坐标文件。刚性参数：2层FR4、0.6mm、20×29mm、6/6mil线距、最小孔0.3mm、1oz铜；柔性参数不同。原文贴装6个SMD为简化/不一致信息，实际装配为5个磁力计+5电容+2电阻+1连接器共13个元件、5种采购料号，必须以BOM/坐标复核。
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### 核对芯片变体和预留焊盘
U1用011-SP（原表另允许013-SP），U2–U5用012-SP；不要只搜MLX90393就混买。C1–C5装0.1µF，R1/R2装4.7kΩ，J1为4pin 1mm。C6–C9保留焊盘，不装、不加焊膏。贴装完成后检查封装方向、短路和3.3V供电；QFN/0402宜交专业贴装。
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### 打印三件模具
原文件bottom_holder、middle_mold、top_holder各1件，先试配0.25in立方磁铁并核对孔位和模腔表面。下方是原STL几何渲染，仅改变观察方向，不是重新设计件。打印方向、材料和脱模兼容性以原制作视频及实际小样为准。
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### 安排上下磁铁阵列
论文结构为上下各4×4立方磁铁阵列，合计32枚可重复使用。方向和相邻极性按原视频/图核对；本页没有独立核实每枚极性排布，不能只依示意图随意拼。磁铁强吸合时使用隔离片和定位夹具，避免夹手和碎裂。
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### 称量、混合和浇注皮肤
原论文磁粉:A:B比例2:1:1，原料为MQP-15-7与Dragon Skin 10 NV。论文正文未在该句明确质量/体积计量基准，本次未能逐帧核实制作视频，因此不要直接把它换算成具体克数下料；先核对作者视频后记录计量基准与批次。官网硅胶A:B为1:1，不能据此推断磁粉的体积比。用小样检查固化抑制与材料兼容性。
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### 脱泡、带磁场固化与脱模
原论文要求入模后真空脱泡3分钟，然后在样品上下放磁铁阵列，约24°C室温至少固化3小时再脱模。硅胶厂家纯胶75分钟数据不能代替含磁粉复合物的论文工艺。记录气泡、厚度、表面完整性和方向；不要混用AnySkin先固化再脉冲磁化的方法。
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### 把皮肤可拆卸地装在板上
刚性板底面按原文绝缘处理，皮肤用4枚M2-6螺钉固定到适配底座，不能让固定件压到电子元件。柔性板对应4/0按扣。不要用永久胶把可更换表面粘死；每次换皮肤保持位置/朝向，重新做无接触基线和验证。
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### 连接STEMMA、USB并刷固件
断电连接5X板与QT Py的Qwiic/STEMMA线，再接USB数据线。安装Adafruit原板卡支持，获取仓库指定MLX90393子模块及对应固件。二进制固件定义5个I2C地址0x0C、0x13、0x12、0x10、0x11，400kHz总线、USB串口115200；地址不符时先查芯片和接线，不自行短接或改电压。
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### 匹配Python读取协议
基线commit b82de2a…[的setup.py](http://的setup.py)为2.0.2，而README稳定版文字仍写2.0.0，记录所用版本。安装numpy/pyserial依赖并运行原tests/sensor_proc\_[test.py](http://test.py) -p <实际串口>，默认5个磁力计、burst_mode。二进制5X固件配二进制解析；不要把文本流配二进制读取。Linux用实际串口和最小必要用户组权限，不照抄向所有用户开放设备权限。
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### 记录20通道与无接触基线
每帧5组温度、Bx、By、Bz共20值；过滤温度后磁场特征15维。测试两秒缓冲并核对样本数量、时间间隔、丢帧和轻压响应。原论文约400Hz不是任意电脑/固件的保证，也不等于单个串口数字本身即可保证吞吐。原始磁场不是牛顿。
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### 校准模型、换皮肤与验收
[官网models.zip](http://官网models.zip)含input_scaling.txt、[models.py](http://models.py)、[test.py](http://test.py)和weights；按原缩放与模型输入处理，并核对其独立许可。力与位置需要可信标定参考；论文使用Dobot与ATI Nano17，但它们不是只读取原始磁场的必购设备。定期更新无接触基线，换皮肤后比较漂移与预测误差。保存配方、磁化方向、PCB/固件/模型版本和验证记录；本站没有实物测试，尚未达到只看图即可完整制备。
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