线对称双心变质机构

四种拓扑支链

该六杆变质机构具备四个不同拓扑结构的运动分支，可分别适应不同管道环境，支链转换可控，使机器人具备多变环境适应能力。

Song, Lin · Dai, Jian S. · 宋屹峰 · 王洪光 · Yuan, Bingbing · 冯迎宾

IEEE Robotics and Automation Letters 2024

参数信息

运动分支数

4

技术优势

分支可控切换

机构具有四个拓扑结构不同的运动分支，可根据环境需要主动切换。

四种分支对应环境

四个运动分支与不同管道环境相对应，实现环境自适应。

应用场景

• 管道机器人：让管道机器人能进入不同截面管道并灵活运动，完成检测、维护任务。
• 可重构机器人：为可重构机器人提供多运动分支，使其拓扑结构随环境改变。
• 环境自适应机构：各运动分支对应不同环境，实现机构与环境的自适应匹配。