高灵敏宽量程
将软体力传感器与光学感知相结合，实现多维力与接触位置的同步检测，突破传统传感器在柔韧性、精度和成本间的权衡。
Liyan, Mo · 李云泉 · Shiling, Fu · Jiutian, Xia · 章圆方 · 钟勇 · Chen, Xiaoqi · Chase, J. Geoffrey
IEEE Transactions on Industrial Electronics 2025
单个传感器材料成本仅为2.71美元，远低于现有多维力传感器。
在宽力响应范围内（Fz达20.28 N）仍保持高分辨率（Fz<9 mN），满足精细操作需求。
采用GRU网络将三维力解耦，各轴误差仅为满量程的5.41%、4.85%和1.62%。
响应时间仅22 ms，且能承受超过450 N的过载，保证在冲击工况下不损坏。