法向振动驱动切向移动
利用结构自变形与摩擦不对称实现双向运动，无需切向驱动即可自适应位移。
Yingzhi, Liu · Yishuai, Qin · Jiayu, Xu · Di, Yuan · 冯西桥 · 袁卫锋
Applied Physics Letters 2025
利用法向振动与结构变形的耦合，在接触面自动产生不对称摩擦力，从而推动机体，省去了切向执行器和传动机构。
改变法向激励的频率和幅度即可切换运动方向，并调整速度，为自适应移动提供了灵活的控制手段。
摩擦力的周期性变化使得机器人能按预设模式产生步进运动，为实现可控的摩擦驱动策略建立框架。