自适应抓取，负载30 N
通过负压自适应包络与正压膨胀增强抓取力的封闭结构，对形状不规则物体实现高可靠抓取。
Yaxin, Wu · 徐贺 · Chen, Siqing · Wei, Qiandiao · Xiao, Xiong · Hao, Yin
2023
最大负载达30 N，能可靠抓取并保持数倍于物体自重的力。
通过负压与正压配合，减少夹持器内壁与物体的间隙，提高容错率和包容性。
利用吞咽结构使内壁最大程度贴合物体，同时实现节能。