大型部件调姿定位器

姿态调整无内力干涉

通过混合控制分配位置与力控制轴，避免调姿过程中定位器间的内力干涉，提高大型飞机部件对接效率的定位器系统。

Chu, Wenmin · Li, Gen · Shuanggao, Li · 黄翔

International Journal of Advanced Manufacturing Technology 2023

技术优势

避免定位器干涉

将运动轴分为位置控制与力控制，消除了多定位器协同运动误差导致的内力，避免了定位器及支架变形，延长设备寿命。

驱动力分配更优

基于调姿机构动力学模型分配驱动力，进一步降低调姿内力，减少定位器间相互作用。

调姿精度达标

优化位置控制轴选择后，单次姿态调整精度满足大型飞机部件对接要求，可减少重复调整，提高对接效率。

应用场景

• 飞机部件装配：用于大型飞机部件对接装配，避免定位器干涉变形，提高装配效率。
• 大型结构对接：支撑大型结构部件调姿对接，通过力控制消除内力，实现高精度对接。
• 精密运动控制：优化位置控制轴选择，提高调姿机构运动性能，实现精密运动控制。