异步饱和控制律

扩大吸引域

针对执行器饱和的奇异马尔可夫跳跃系统，提出一种保证随机容许性的异步控制器设计方法。

张骞 · 严怀成 · Tian, Yongxiao · Ping, Qi

IEEE Transactions on Circuits and Systems II: Express Briefs 2024

技术优势

不挑控制器时钟

用隐马尔可夫模型刻画系统与控制器模式不同步，直接给出保证稳定与性能的控制器设计条件。

饱和下照样稳

把饱和非线性包进凸包处理，使得即使在执行器饱和时系统仍保持随机容许。

能算出最大安全域

通过优化方法显式估计系统的最大吸引域，让稳定运行范围可以量化。

应用场景

• 工业过程控制：控制器与系统时钟失配时仍能镇定，适合复杂工业过程。
• 机器人运动控制：执行器易饱和的机器人关节可用此设计保证稳定。
• 无人机飞控：处理飞控中异步切换与舵面饱和问题。