角加速度反馈控制器

扰动抑制更强

通过融合角加速度反馈与高保真推进模型，提高四旋翼在激进飞行中的控制稳定性和抗扰能力。

Hao, Liu · 林德福 · Ye, Jianchuan · 江涛 · 黄江帅

IEEE Transactions on Industrial Electronics 2025

技术优势

抗扰更强

角加速度反馈减少了振荡，提高了控制稳定性。

模型更准

通过风洞测试建立的高保真全包线推进模型提高了增量精度。

性能量化

户外飞行测试与定量评估证实了扰动抑制和激进飞行性能的提升。

应用场景

• 无人机飞控：该控制方案可集成到现有飞控中提升四旋翼的激进飞行与抗扰能力。
• 机器人运动控制：角加速度反馈与推进模型用于改善机器人在高动态运动中的控制稳定性。
• 具身智能控制：该方法为具身智能系统在复杂动态任务中提供更稳定的控制基础。