顽固污渍深度清洁
针对卫生间盥洗池、小便器等区域的顽固污渍，采用冗余双臂夹持喷枪实现扫地、拖地、清洗一体化作业，在复杂姿态下保持运动稳定并完成高覆盖率路径规划。
Yong-Tao, Wu · 李超 · Jia-Lin, Li · Qi-Lin, Long · Jia-Hang, Lai
2023
仿真结果表明机器人运动稳定性良好，运动过程中不会出现跳变，有利于执行精细清洁任务。
加权路径规划方法保证了清洁作业的高覆盖率，验证了机器人在复杂空间内工作的可行性。
清洁模块集成了清扫、拖洗和喷淋功能，通过清水与清洁液切换喷射实现深度清洁。