采摘时间减19%
基于多目标跟踪的轻量级序列规划方法，专为无人机高空龙眼采摘设计，兼顾精度与部署效率。
Kaixuan, Wu · Meiqi, Zhang · Shi, Linlin · Hengxu, Chen · Yuju, Mai · Mingda, Luo · Hengyi, Lin · 李君
Smart Agricultural Technology 2025
专门设计的YOLOv8s-Longan目标检测算法在保证高精度定位的同时实现轻量化，适配无人机有限的计算资源。
集成了YOLOv8-Longan检测能力与BotSort跟踪技术的YOLOv8-LonTrack算法，为序列规划提供稳定的位置数据，克服飞行不稳定性带来的影响。
针对龙眼串果分布分散的特点，基于空间特性的分区策略与Corner-Kmeans聚类算法结合，提升了聚类稳定性和分区精度，平均轮廓系数提高71.7%。
LonTsp路径规划算法优化采摘路径，在仿真中减少总采摘时间19.1%，降低无人机能耗与时间成本。