异构多平台协同控制器

三层AI协同控制

结合Dubins曲线任务分配与改进D*Lite运动规划的三层AI控制框架，有效实现多无人平台的协同规划与控制。

Xue, Pengyu · 皮大伟 · Chenxi, Wan · 杨晨 · Xie, Boyuan · 王洪亮 · 王显会 · 殷国栋

Engineering Applications of Artificial Intelligence 2024

技术优势

任务分配有解

采用基于Dubins曲线的多车任务分配算法，能在多车协同场景下高效分配任务。

规划效率提升

基于D*Lite算法改进运动规划，优化了行驶方向和可选栅格范围，提升轨迹规划效率。

编队能避障

针对多车编队障碍场景提出两种避障方案并完成过程分析，可支持编队在障碍环境中安全通行。

应用场景

• 多机器人协同：用于多台移动机器人协同执行任务，避免碰撞并提高整体效率。
• 无人平台控制：提供无人平台的任务分配与轨迹规划一体化控制算法。
• 工业多机协作：适用于仓储、物流等场景中多台工业车辆的协同调度与路径规划。
• 无人机协同：该控制框架可迁移至无人机集群，实现任务分配与轨迹规划。