全向推力输出
去掉斜盘和伺服机构，结构更简单却实现全驱动，维护更容易。
Zhang, Zhan · 李俨 · Hengzhi, Jiang · Jieqi, Li · 王仲
Actuators 2025
采用无斜盘旋翼机构替代伺服驱动的倾转机构，降低额外重量并简化结构，使系统更易维护。
控制架构支持全驱动与欠驱动模式并行，能够无缝过渡，增强系统灵活性与鲁棒性。
补偿模块主动调整姿态，缓解所需推力的饱和，克服旋翼最大偏角对轨迹跟踪性能的影响。