双足行走控制器

速度步长解耦

通过加速度因子将行走速度与步长解耦，实现快速稳定的双足行走控制。

Ye, Linqi · 王学谦 · 刘厚德 · Bin, Liang · Bo, Yuan

Nonlinear Dynamics 2023

参数信息

中站立速度（IP 模型）

2 m/s

中站立速度（LIP 模型）

6 m/s

技术优势

速度步长解耦

加速度因子与速度转变趋势相关，与步长无关，从而使速度控制和步长控制可以分开设计。

不依赖步长调速

所提出的控制器能够在不改变步长的情况下调节行走速度，从而实现更灵活的运动。

仿真验证高速行走

在 V-REP 仿真中，IP 模型达到 2 m/s，LIP 模型达到 6 m/s 的中站立速度。

应用场景

• 双足机器人：用于提升双足机器人的行走速度上限，使其更接近人类步行能力。
• 人形机器人：利用速度与步长解耦实现更自然的步态调节，适合人形机器人动态行走。