双电机驱三自由度腕部
结构紧凑，仅用两台电机实现腕部三自由度，机械臂高度长度可调，并引入重力补偿与紧密耦合动态交互控制提升训练精度。
Guanxin, Liu · Lingqi, Zeng · 孟青云 · Xin, Xu · 孟巧玲 · 喻洪流
Robotics and Autonomous Systems 2025
仅需两个电机即可驱动腕部三个自由度，简化机械设计并减小体积。
采用非线性扰动观测器模糊滑模控制器，跟踪性能优于单一观测器，提高训练精度。
上下位机配合HMI触控屏，方便操作者灵活控制机器人。