HV-BEV 框架

垂直维度自适应采样

将特征采样解耦为水平聚合与垂直自适应高度感知，提升多视角三维目标检测的定位精度。

吴迪 · 杨锋 · 徐本连 · Pan, Liao · Wenhui, Zhao · 张鼎文

IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2025

参数信息

平均精度

50.5 %

NuScenes 检测分数

59.8 %

技术优势

高度自适应采样

利用历史信息引导三维参考点聚焦于目标可能出现的合理高度区域，替代固定均匀高度采样。

结构化水平聚合

在地面对齐平面上动态构建相关邻近点，促进结构化跨视角特征聚合，提升大型或部分可见物体的一致性表示。

应用场景

• 自动驾驶感知：提升自动驾驶车辆对三维目标的检测精度，增强复杂场景下的感知可靠性。
• 工业机器人视觉：为工业机器人提供更准确的三维目标定位，适用于抓取和装配任务。
• 无人机环境感知：帮助无人机在低空复杂环境中更可靠地检测障碍物和目标。
• 移动机器人导航：提升移动机器人在动态环境中的目标检测和空间推理能力。
• 脑机接口空间推理：提供更准确的三维空间表征，可能用于脑机接口中的环境建模。