双向负载平均提升101.7%
一种能同时利用正负气压产生双向线性运动的软体驱动器，通过外部吉村折纸腔与内部褶皱纹折纸腔的同轴嵌套，实现双向负载能力的显著增强。
Xiaohuang, Liu · 方忠桂 · Shaowu, Tang · Fang, Chen · Dihan, Liu · 刘思聪 · 易娟 · Wang H. · Wang, Zheng · Dai, Jian S.
Thin-Walled Structures 2026
通过嵌套双腔折纸结构，对内外腔分别施加正压和负压，在同一轴线上产生相反方向的线性运动，实现双向复合致动。
相比单腔吉村折纸驱动器，收缩力平均增强101.7%，伸长力平均增强70.5%；相比独立单腔之和，收缩力平均增强21.2%，伸长力平均增强19.7%。
采用同轴嵌套使驱动器结构紧凑，在有限空间内实现双向负载增强，便于集成到小型设备中。
该驱动器已用于驱动高负载紧凑型夹持器，同时实现抓取和拉伸运动，证明其实际应用价值。