水面环视精准分割
支持鱼眼与针孔混合相机输入的水面BEV分割网络，通过位姿查询调整抑制船体晃动干扰。
Hu, Xu · 张效民 · He, Ju · Ziteng, Geng · Pang, Changsong · Yu, Yang
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2024
网络可直接处理针孔与鱼眼相机混合配置，无需统一相机模型，适配实际部署中的异构传感器。
引入位姿查询调整模块，利用船体位姿数据修正BEV特征，减少晃动带来的错位。
基于几何的视图变换模块直接将透视特征映射到BEV空间，不依赖学习式变换，降低计算负担。