定位精度±3 mm
基于DBSCAN与FICP的反射板定位，结合Bézier曲线路径优化，赋予工业叉车在室内结构化环境中的高精度自主导航能力。
Yao, Ming · Duan, Jinhao · 邵珠峰 · Shaolun, Yuan · Yunzhou苏云州, Su
Qinghua Daxue Xuebao/Journal of Tsinghua University 2024
采用DBSCAN与FICP算法的反射板激光雷达定位，结合离群点剔除规则，保证定位结果稳定。
用三阶Bézier曲线优化弧路径，避免曲率突变，相比等曲率弧路径误差降低约72%。
基于PI控制器调节位置误差与姿态误差，将动态跟踪精度控制在25 mm以内。
工作现场重复定位精度达到±12 mm，满足设计指标。