碰撞引导探索
通过柔性传感与环境交互，在低光、非结构环境中实现自主环境探索与建图。
Wu, Haoran · 孙富春 · Canwei, Huang · 黄海明 · 楚中毅
IEEE Robotics and Automation Letters 2025
通过与环境碰撞获得引导，机器人利用形态适应收集环境数据，避免传统路径规划的高计算负担。
在保留柔顺性的同时集成柔性接近传感与多传感器融合，实现有效的环境感知。
陀螺仪与编码器结合追踪端部轨迹，多障碍探索中路径预测误差小于3。
利用先验环境数据和气动人工肌肉实现预弯曲，增强在未知环境中的导航能力。