零样本实机跑酷
同时利用隐式地形估计与显式状态估计，让低成本四足机器人在不可靠感知下完成高难度跑酷。
Shixin, Luo · Songbo, Li · Ruiqi, Yu · Zhicheng, Wang · Wu J. · 朱秋国
IEEE Robotics and Automation Letters 2024
通过双级隐显估计直接在隐式地形上进行控制，避免了对复杂预训练高层地形重建模块的依赖。
尽管训练完全在仿真中进行，框架在真实世界中成功实现了零样本部署，无需额外微调。
利用不可靠的以自为中心的深度摄像头，低成本四足机器人也能实现卓越跑酷性能。