自适应输入整形器

消摆更彻底

与双闭环PD反馈结合，可在参数不确定和复杂工况下在线调节脉冲，比同类策略更有效抑制双摆吊钩摆动。

唐伟强 · 马瑞 · 蒋红梅 · 高海燕

Meccanica 2025

技术优势

闭环系统鲁棒性增强

输入整形器与双闭环PD反馈结合，使闭环系统对参数不确定性和外部扰动具有鲁棒性。

脉冲参数在线可调

通过自适应输入整形器优化算法，根据残余摆动的性能函数在线迭代计算加速度和吊钩摆动角，实时调整脉冲幅值和作用时间。

消摆性能优于同类策略

与其他同类控制策略相比，所提出的复合控制策略在摆动抑制方面表现更优。

应用场景

• 桥式起重机：用于桥式起重机，降低双摆负载摆动，提升定位精度。
• 机器人运动控制：该复合鲁棒控制策略可推广到类似柔性负载的机器人运动控制，抑制末端残余振动。
• 机械系统减振：为机械系统减振提供一种自适应输入整形与反馈结合的方法，对参数不确定性有效。