防倾覆 全电缆作业
采用跨座式结构取代传统悬挂式，提升位姿定位精度与线缆可视性，并针对不同线缆刚度下的运动稳定性进行了系统分析。
Cheng, Shangkun · 卫道柱 · 胡兆稳 · 宋晖 · Qi, Chen · 王伟
Robotics and Autonomous Systems 2026
跨座式结构避免了悬挂式机器人的晃动，提高了末端定位精度。
跨座式设计让机器人直接骑跨在电缆上，摄像头视野不受悬挂部件遮挡。
建立了不同线缆刚度下的动力学模型，揭示了刚度变化对稳定性的影响。
实验测得平均 Jerk 小于 2 m/s³，表明加减速过程平稳，有利于精细作业。