低成本仿动物身手
用视觉感知和基于位置的奖励训练出的四足机器人，能以低成本硬件掌握复杂地形上的跑酷技能，无需依赖精确建模即可应对挑战性障碍。
76762480 · 76762481 · Zhou, Zhangli · Hao, Wang · Cai, Mingyu · 阚震
2024
基于位置的奖励设计直接引导机器人到达目标，使其能自由调整步态和速度应对不同障碍。
端到端学习框架直接从视觉感知映射到动作，避免对机器人动力学和地形进行复杂建模。
控制器能在廉价的四足机器人上实现跑酷技能，降低硬件门槛。