步行能耗降 5.3%
采用柔性鲍登线传动与自适应振荡器步态控制，在保证轻量舒适的同时精准提供髋部伸展助力。
Zeshi, Sun · 王念峰 · Zhang, Jianliang · Shuhao, Xia · 张宪民
Lecture Notes in Computer Science 2023
通过柔性鲍登线在髋关节伸展时提供辅助力，降低步行代谢成本。
整机轻量化设计，并采用柔性传动，满足穿着舒适性和人机协调性要求。
基于自适应 Hopf 振荡器的控制策略实现步态划分和步态相位识别。
采用带前馈补偿的 PID 控制器准确跟踪期望力曲线。