混合交通即装即用
将图卷积与多智能体强化学习结合，在不改造道路设施的条件下协调网联自动驾驶车辆完成多车道匝道合并，相比现有基准在效率、安全和能耗上均有显著提升。
刘林 · Xiaoxuan, Li · 李永福 · Jingxiang, Li · Zhongyang, Liu
IEEE Internet of Things Journal 2024
采用图卷积网络捕捉车辆间的空间关联，结合近端策略优化进行多智能体协作，使整体交通流更加顺畅。
在奖励函数中融入安全因素，引导CAV做出更安全的驾驶决策，减少合流过程中的冲突。
通过生态友好的马尔可夫决策过程优化驾驶策略，综合考虑能耗、行程时间和安全，实现节能减排。