磁鱼状微型机器人

自主导航避障

将数字孪生与模糊逻辑动态窗口算法相融合，使磁控鱼状微型机器人在未知动态环境中具备自主决策与智能避障能力，不再依赖人工实时操控。

Chengyao, Tian · 范新建 · Jingzhi, Jia · 杨湛 · 谢晖

IEEE Robotics and Automation Letters 2025

技术优势

无需人工实时操控

借助数字孪生虚拟代理与领导者-跟随者机制，机器人能自主做出导航决策，操作者无需全程参与。

智能避障

模糊逻辑改进的动态窗口算法，使机器人能根据自身运动学特性实时调整避障策略，动态响应能力显著提升。

虚实结合验证

框架在虚拟和真实环境中的严格实验均得到验证，为复杂环境应用提供了可靠依据。

应用场景

• 靶向递送：机器人自主导航到病灶区域，替代人工介入递送药物或微型载荷。
• 软体机器人：为软体机器人增添自主决策能力，摆脱对人工操控的依赖。
• 微型机器人：提供一种微型机器人自主导航控制框架，用于复杂微小环境作业。
• 动态环境感知：机器人能感知动态环境变化并实时调整路径，提升环境适应能力。