飞行臂水下机器人-机械手

强扰动下精准作业

面向狭窄水域精细作业的飞行臂水下机器人-机械手系统，配备抗强耦合的鲁棒自适应控制。

Xinhui, Zheng · 田启岩 · 张奇峰

Journal of Marine Science and Engineering 2023

技术优势

扰动也精准

系统通过扩展卡尔曼滤波估计外部扰动并实施自适应控制，即使存在耦合效应，跟踪误差仍能收敛到零。

跟踪误差更小

与传统的控制方法相比，车辆和每个末端执行器的位置跟踪误差都小得多，收敛速度更快。

应用场景

• 水下精细作业：在狭窄水下空间执行精细任务，如设备检修或样本采集。
• 水下机器人：为水下机器人提供抗扰动的高精度控制方案，提升悬挂负载下的操作能力。