虚拟耦合列车编队控制器

抗扰动保稳定

一种分布式鲁棒非线性模型预测控制方法，通过约束管技术处理外部扰动和建模不确定性，保证虚拟耦合列车组的稳定编队运行。

Luo, Xiaolin · Tang, Taotang · Wei, Wang · 吉吟东 · Liu, Hongjie

IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2025

技术优势

抗扰动保稳定

通过约束管技术限制扰动对轨迹的影响，保证编队运行的约束满足和稳定性。

计算效率更高

分布式框架和兼容约束降低了计算复杂度，实验结果表明相比基准方法计算时间更短。

应用场景

• 列车自动驾驶：为列车自动驾驶提供抗扰动的编队控制算法，保障虚拟耦合运行安全。
• 智能交通控制：作为智能交通系统的底层控制模块，支撑多列车协同运行。