暗环境高精测量
通过改进特征提取与匹配策略，使位姿测量在黑暗光照环境下仍保持高精度与稳健性。
王锋 · 张海峰 · 张高鹏 · Shan, Fuqiang · Ren, Long · Han, Ai · 曹剑中
Optical Engineering 2023
对传统FAST特征提取算法进行改进，并融合点特征与线特征，降低光照对特征提取的影响，使黑暗环境下仍可有效地提取图像特征。
将归一化互相关匹配方法与极线约束结合，将匹配点搜索范围从二维平面缩小至极线，从而大幅提高匹配效率与精度。
通过特征匹配后处理步骤，进一步减少错误匹配的可能性，提高位姿测量的可靠性。