CPL六足机器人

涉水步态优化

一种基于速度指标与涉水高度的轨迹参数设计方法，可针对浅水、港口和海岸等场景优化CPL六足机器人的步态。

Junpeng, Chen · 潘阳 · Yu, Jiexian · Huijuan, Feng · Jian S., Dai

Mechanism and Machine Theory 2024

技术优势

场景适应性强

通过调整目标函数系数，可以为不同场景获得最优初始关节角，从而提升整体性能。

提供通用参考

该方法为其他腿式机器人的轨迹参数设置提供了参考，具有推广价值。

实验验证有效

所提方法在原型样机上通过实验验证，证明其有效性。

应用场景

• 腿式机器人：优化多足机器人在不同场景下的运动步态，提升地形适应性。
• 六足机器人：为六足机器人提供涉水场景的轨迹参数设计，提高运动效率。
• 涉水机器人：专门针对浅水、港口等环境优化步态，增强涉水作业能力。
• 机器人轨迹规划：提供一种考虑速度指标和涉水高度的轨迹规划方法，可替代经验调参。