双臂穿刺机器人

穿刺误差2.48 mm

术中二维超声与术前三维CT融合，解决呼吸运动导致的肿瘤定位难题，适用于经皮肝脏肿瘤穿刺。

Lei, Long · Zhao, Baoliang · 齐晓志 · Rui, Mi · Hai, Ye · Zhang, Peng · Wang, Qiong · Pheng-Ann, Heng · Hu, Ying

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2023

参数信息

平均穿刺误差

2.48 mm

技术优势

呼吸运动下定位准

通过超声与CT融合，在不同屏气位置下仍能准确引导穿刺，平均误差仅2.48 mm。

实时又清晰

同时利用超声的实时性和CT的清晰度，提供实时、清晰、全方位的术中引导。

应用场景

• 肝脏肿瘤穿刺：实时显示肿瘤与血管位置，引导穿刺针避开要害，提高肝脏肿瘤穿刺的准确性与安全性。
• 经皮穿刺手术：融合图像提供清晰靶点，降低对医生手动操作稳定性的依赖，使经皮穿刺更精准。
• 手术机器人：双臂机器人实现稳定持针与定位，克服人手颤抖和疲劳，提高穿刺操作的一致性。
• 图像引导手术：超声与CT融合配准技术为术中导航提供三维解剖参考，弥补单一影像的不足。