城市无人机快速路径规划算法

收敛与精度兼优

针对城市复杂障碍环境，融合经验路径与动态引导，实现从起点到终点的快速无碰撞飞行路径生成。

田莎莎 · 李元香 · 张潇 · Lu, Zheng · 程林辉 · 佘纬 · Wei, Xie

Digital Communications and Networks 2024

技术优势

收敛更快

经验路径、碰撞信息和快速转移信息分别存入三个缓冲区，采样比例随训练阶段动态调整，加速策略收敛。

精度最高

与三种广泛使用的算法相比，TSEB-DDPG 在路径精度上表现最佳。

实飞表现好

实际场景实验中，规划平均时间和成功率几乎最佳。

应用场景

• 城市无人机物流：让送货无人机自主绕开楼宇快速到达目的地。
• 应急通信与救援：为灾区无人机规划最快无碰撞航线，抢时间救援。
• 无人机自主导航：让无人机在复杂城市中自主避障、实时规划。
• 复杂环境路径规划：在楼宇密集区域为机器人找安全高效的路径。