H∞输出同步控制器

指定收敛速率

一种基于离线强化学习与输出反馈的多智能体系统最优输出同步控制策略，在保证最优性能的同时实现指定的收敛速率，且无需显式求解输出调节方程。

Huang, Chengjie · 陈辞 · 谢侃 · Zhenni, Li · 谢胜利

IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2024

参数信息

收敛速率参数

1

一致性误差收敛速率

1

技术优势

计算成本更低

无需显式求解输出调节方程即可学习最优同步方案，相比现有方法降低了计算开销。

仅需输入输出数据

采用输出反馈与离线强化学习技术，仅利用系统轨迹上的输入输出数据实现在线学习，无需完整状态信息。

无需输出调节方程显式解

结合内模原理将输出同步问题转化为合作调节问题，在保证最优性的同时避开了对输出调节方程显式解的依赖。

应用场景

• 多智能体协同控制：为多智能体协同控制提供指定收敛速率的同步控制器，可提升编队、一致性等任务的性能。
• 机器人集群同步：用于机器人集群同步，使各机器人状态按指定速率达成一致，适用于协同搬运、编队巡航等。
• 工业自动化系统：为工业自动化系统中的多设备协同提供同步控制，可保证设备间输出同步且收敛速率可调。