抗缠绕路径跟随
创新性的抗缠绕控制器让欠驱动AUV在输入饱和限制下仍能稳定保持路径跟随。
Lei, Ming · 李晔 · 张铁栋 · 姜大鹏
IEEE Transactions on Vehicular Technology 2024
基于扰动观测器的抗缠绕修正，控制器在执行器饱和时重新配置流形，避免积分饱和导致路径跟随性能下降。
采用奇异摄动实现时间尺度分离，简化约束控制器的设计，降低实际部署的复杂度。
扰动观测器实时估计模型不确定性与外部扰动，无需精确模型即可在扰动环境下保持路径跟随精度。
除仿真外，还进行了实物实验，验证未知扰动与输入约束下路径跟随的有效性。