张拉整体连续体机器人

可编程刚度多曲率

通过模块内与模块间的刚度分布实现自适应多曲率变形，摆脱了传统连续体机器人只能单曲率变形的限制。

Yubin, Wu · Yongliang, Cao · Jin, Yi · Ziyu, Wang · 张立元 · Changyong Chase, Cao

Advanced Intelligent Systems 2026

参数信息

弯曲角度

230 °

曲率

8 m⁻¹

分段曲率与弯曲角度差异

2 fold

技术优势

多曲率变形

通过模块内与模块间的刚度分布编程，摆脱传统连续体机器人只能单曲率变形的限制，适应多种几何轮廓。

无需连续驱动

刚度编程减少了对连续驱动的依赖，同时扩展了可达变形模式，降低能耗与控制复杂度。

轻量且可重构

张拉整体结构先天轻量化，且可通过调整刚度分布实现不同构型，适合在轨部署。

应用场景

• 在轨装配：适应多种轮廓，安全操纵大型易损结构。
• 空间结构操作：几何自适应变形，满足不同空间结构装配需求。
• 航天器柔性操作：柔顺交互避免损伤航天器上的易损部件。
• 自适应抓取：多曲率形态贴合不同形状目标，实现自适应抓取。
• 可变形机器人：通过刚度编程在不同形态间切换，充当可变形机器人。