着舰误差有限时间收敛
该控制器将非奇异快速积分终端滑模与超螺旋扩张状态观测器相结合，确保着舰跟踪误差在有限时间内收敛，并对未知时变扰动具有强鲁棒性。
Peng, Xu · 李俨 · 王仲
ISA Transactions 2025
采用非奇异快速积分终端滑模，避免奇异问题并加快收敛速度，保证跟踪误差在有限时间内到达滑模面并收敛到零。
超螺旋扩张状态观测器能够实时估计未知时变扰动，并在控制律中补偿，从而显著增强系统对外部扰动的鲁棒性。
该控制方案直接应用于基于直接升力控制的着舰系统中，无需改变原有解耦结构即可提升性能。