无需模型先验
该控制器通过通用系统变换与强化学习直接设计，突破了传统方法对非严格反馈离散时间系统控制的限制。
Bai, Weiwei · 李铁山 · 龙跃 · Chen, C. L.Phillip · Xiao, Yang · Wenjiang, Li · 李荣辉
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2023
提出的通用系统变换可将非严格反馈系统重构为等价形式，使反步法能够直接应用，不再受非因果问题困扰。
无需构造评价网络，利用补偿项与RBFNN直接设计控制器，通过多梯度递归算法在线更新权重，实现最优控制。
基于Lyapunov理论证明了闭环系统所有信号半全局一致最终有界，为应用提供理论保障。