折纸软扭转致动器

旋转超一周

用折纸结构实现的软体气动致动器，能输出超过一整圈的扭转，为柔性机械手和蛇形机器人增加旋转自由度。

Diancheng, Li · Fan, Dongliang · Zhu, Renjie · Qiaozhi, Lei · Liao, Yuxuan · Yang, Xin · 潘阳 · Wang, Zheng · Wu, Y. · 刘思聪 · Wang H.

Soft Robotics 2023

参数信息

旋转比

136 °

技术优势

扭转幅度超一周

折纸结构放大了弯曲变形，单个致动器即可实现超过360°的旋转，无需串联多个单元。

旋转比领先文献

旋转比（旋转角度/长径比）超过136°，约为其他文献中最大值的两倍，表明在相同长径比下能获得更大的扭转角度。

集成后保留柔软性

作为扭转关节集成到机械手、机械臂和蛇形机器人中，可在狭小空间内操作并安全接触易碎物品。

应用场景

• 软体机械手：抓取并提升扁平或易碎物体时，扭转动作可避免夹持力集中在单一方向。
• 柔性机器人：为软体机器人增加扭转自由度，使其能在狭小空间中调整姿态。
• 柔性抓取：将易碎品夹持与提升合并为一个动作，避免多次接触造成损伤。
• 蛇形机器人：蛇形机器人通过躯干扭转改变行进方向和姿态。