电磁直驱无弹性件
通过磁能整形实时独立调节多自由度位姿与刚度，为机器人关节提供内在柔顺性。
Li, Mengke · Qianhong, Xiao · Zehui, Wang · Chenjie, Liu · 白坤
IEEE Transactions on Robotics 2023
通过电磁铁间的拮抗作用稳定输出轴，无需弹性元件即可实现可控刚度。
电机电流与力矩及力矩梯度的闭式关系允许实时整形磁能，从而动态改变刚度和平衡位置。
球形关节电机在多自由度方向上提供灵巧运动和内在柔顺性，已在机器人手腕上验证。