轮腿复合步态机器人

工作空间大25%

轮腿复合步态从运动学层面扩大单腿工作空间并缓解执行器受力不均，提升并联腿机器人效率。

Xue, Junfeng · 汪首坤 · Yongkang, Xu · 王军政

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2025

参数信息

单腿工作空间扩大
25.4 %
执行器最大力降低
16.4 %
直线速度稳态误差
0.05 m/s
偏航速度稳态误差
0.012 rad/s

技术优势

工作空间扩大

单腿工作空间扩大25.4%，使并联腿能覆盖更大运动范围。

执行器受力更均衡

最大执行器力降低16.4%，减少磨损和能耗不均。

步态打滑减轻

支撑期轮反转在运动学层面减少足端滑移。

应用场景