组织内针头精准转向
一种直径仅1.4毫米的针转向机器人，通过三层套管结构实现独立驱动与形状感知，可在软组织内进行准确轨迹跟踪。
李长乐 · Zhang, Leifeng · 张学贺 · 刘刚峰 · 赵杰
Sensors and Actuators, A: Physical 2023
如此细的直径使其能够进入更狭窄的解剖结构，减少穿刺创伤，同时不牺牲转向能力。
三层套管结构让驱动和形状感知同时进行，形状畸变不会影响驱动性能，反之亦然。
基于双阶段常曲率运动学模型，自由空间中尖端位置估计平均误差轴向仅0.67 mm、侧向1.72 mm，为闭环控制提供可靠反馈。
增量式控制器无需预先知道组织力学特性，就能在组织内实现±1 mm误差范围的轨迹跟踪。