精确定向导管
通过层级分析建立控制方程，实现磁驱动机器人在均匀和梯度磁场下的偏转精确控制，用于冠脉介入。
Wei, Siyi · 张金会 · 陈端端
Computers in Biology and Medicine 2024
在均匀磁场下对磁连续体机器人四种水平偏转建立控制方程，平均RMSE最小仅0.08°，实现了高精度偏转控制。
采用统计与回归分析从实验数据中提取控制方程，不依赖复杂物理建模，便于实际应用。
基于控制方程，磁尖端机器人可精确导航至不同狭窄程度（30%、52%、60%）的冠状动脉，并成功穿过一系列圆环。